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紧密编队飞行-灵思创奇

归档日期:04-20       文本归类:仿真程序      文章编辑:爱尚语录

  紧密编队飞行北理工科研团队的设计结合我司开发的仿真管理软件RT-SIM进行了快速控制原型半实物仿真验证实验,验证了补偿器控制算法的正确性(纳米级),满足压电陶瓷仿真系统的控制要求。北京理工科研团队应用压电陶瓷经网络控制仿真系统对压电经网络进行了关键技术研究,在此平台上对控制器算法进行验证,提高了追踪精度和动态性能,为科研实验提供了有力的数据支撑,节省了宝贵的科研时间。 ros无人机仿真

  压电陶瓷经网络控制仿真系统是我公司与北京理工大学深入合作搭建的半实物仿真验证平台,压电陶瓷执行进行经网络控制,这是典型的面向控制系统的开发应用。此平台主要用于科研研究,使用实时仿真系统可利用早期设计的Matlab Simulink控制系统仿真模型,直接驱动压电陶瓷执行,快速验证算法的有效性。

  在超精密系统的研究中,要对位置进行实时、控制,这就对压电致动器的实时性要求非常高。压电致动器(PEA)的迟滞特性主要导致纳米系统的精度和性能的降低。

  为了补偿迟滞,北理工科研团队提出一种逆模型作为分段相似性前馈补偿器,通过自适应方法改进逆模型,以消除相似度。由于理论设计缺乏数据验证,北理工科研团队需要通过大量半实物仿真和快速原型设计测试来改进和验证补偿器设计。

  紧密编队飞行 RT-Sim作为Links-RT的主控软件,将Simulink中的模型文件以及生成的代码文件导入,建立对应的仿真工程,并完成仿真初始化配置。 RT-Lib是Links-RT系统集成于Matlab Simulink环境中的功能模块库,是对Simulink工具箱的补充和扩展,提供了系统中所用I/O硬件的Simulink封装模块,使用户能够直接将硬件I/O功能集成到Simulink模型中,设计硬件在回路仿真模型。 simulink建模与仿真

  北京理工大学老师分别用提出的相似性补偿器和自适应相似性补偿器进行了实验。通过公司提供的半实物仿真器和实时仿真软件包搭建压电陶瓷经网络控制仿真系统进行实验验证。

  基于压电陶瓷的精密系统的架构图如上所示,左侧是半实物仿真器作为控制器原型,中间是上位机和压电致动器和位移传感器,右侧是功率放大器。

  紧密编队飞行         5、实时仿真:         在RT-Sim软件中,【启动】按钮,仿真开始;半实物模型编译生成的可执行程序将自动到目标机,并启动实时运行,与实物设备通过IO硬件进行交互;上位机的RT-Sim软件通过以太网监视目标机状态,并支持修改参数、启停控制、实时数据存储等功能。         6、仿真数据后处理:         仿真结束后,RT-Sim进行实时存储数据上传、格式转换(支持txt、xls、mat等格式)、数据回放等,能够与Matlab、Excel等工具无缝集成,并能够进行简单的数据处理。 vbs仿真平台

  在此压电陶瓷经网络控制仿真系统中,半实物仿真器作为控制器,是典型的RCP(Rapid Control Prototyping)快速控制原型设计应用。实验设计是利用HPV系列驱动压电致动器,压电致动器的输出位移数据通过应变片式电阻传感器测量(分辨率:0.01μm)。此电阻传感器安装在驱动装置内部,由主机电脑控制的LINKS-RT硬件在环模块模拟系统,计算并输出控制。

  实验结果表明,该补偿器能取得良好的效果,并具有较好的性能,尤其适用于高频激励;并且该自适应相似性补偿器具有结构简单、存储空间小、计算速度快等优点,适用于大多数工程场合。

  紧密编队飞行 ICD Studio是综合电子系统接口的复杂性和接口控制的重要性,而开发的ICD数据库管理软件。ICD Studio能提供ICD文件导入、编辑和维护功能,使ICD数据库更加安全、可靠,能够满足复杂的ICD数据管理要求。RT-3D是LINKS-RT系统的扩展功能组件,支持制导武器、飞机、船舶、卫星等在多种场景下的三维可视化仿真,能够直观、形象的显示仿真过程。 robman机器人仿真软件

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